CAN FD(CAN with Flexible Data rate)協(xié)議是一種串行通訊協(xié)議，繼承了CAN總線的主要特性，如雙線串行通訊、非破壞性仲裁技術(shù)、分布式實(shí)時(shí)控制，以及可靠的錯(cuò)誤處理和檢測機(jī)制等，從而保證了很高的安全性。然而，與CAN總線相比，CAN FD協(xié)議在帶寬和數(shù)據(jù)場長度方面有所改進(jìn)，以彌補(bǔ)CAN總線的不足。

　　CAN FD協(xié)議的主要特點(diǎn)包括：

　　1、可變速率：CAN FD采用了兩種位速率。從控制場中的BRS位到ACK場之前(含CRC分界符)為可變速率，其余部分為原CAN總線用的速率。這意味著仲裁段和數(shù)據(jù)控制段使用標(biāo)準(zhǔn)的通信波特率，而數(shù)據(jù)傳輸段時(shí)就會(huì)切換到更高的通信波特率，從而使數(shù)據(jù)傳輸速率得以提升。

　　2、CRC算法改變：CAN FD對(duì)CRC算法進(jìn)行了修改，使其以含填充位的位流進(jìn)行計(jì)算。

　　此外，CAN FD協(xié)議還根據(jù)ISO/OSI參考模型被細(xì)分為不同的層，包括數(shù)據(jù)鏈路層(Data Link Layer)。數(shù)據(jù)鏈路層主要由邏輯鏈路控制(Logical Link Control，LLC)和介質(zhì)訪問控制(Medium Access Control，MAC)兩個(gè)子層組成。其中，LLC子層對(duì)應(yīng)于節(jié)點(diǎn)的控制器主機(jī)接口，負(fù)責(zé)消息過濾、過載通知和恢復(fù)管理。而MAC子層則負(fù)責(zé)消息幀、仲裁、確認(rèn)、錯(cuò)誤檢測和信號(hào)發(fā)送，是CAN FD協(xié)議的核心。

　　CAN FD(CAN with Flexible Data rate)協(xié)議在多個(gè)領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用場景，主要包括以下幾個(gè)方面：

　　汽車工業(yè)：隨著汽車內(nèi)部電子系統(tǒng)的日益復(fù)雜，CAN FD協(xié)議在汽車工業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用。由于它提供了更高的帶寬和更低的延遲，使得汽車內(nèi)部各個(gè)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳輸更加高效和可靠。例如，在動(dòng)力、底盤和安全系統(tǒng)以及身份認(rèn)證方面，CAN FD可以支持長達(dá)64字節(jié)的數(shù)據(jù)場，避免了數(shù)據(jù)非必要的拆分，從而提高了數(shù)據(jù)傳輸效率。

　　工業(yè)自動(dòng)化：在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，CAN FD協(xié)議被用于連接各種工業(yè)設(shè)備和傳感器。通過高速的數(shù)據(jù)傳輸，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，提高生產(chǎn)效率和維護(hù)效率。

　　航空航天：由于飛機(jī)和航天器內(nèi)部系統(tǒng)復(fù)雜，需要高度可靠的數(shù)據(jù)傳輸來保證安全和性能。CAN FD協(xié)議的高帶寬和低延遲特性使其成為這些領(lǐng)域中的理想選擇。

　　EOL(End-Of-Line)程序燒寫：與傳統(tǒng)的CAN數(shù)據(jù)傳輸速率相比，CAN FD的數(shù)據(jù)傳輸速率更高，可以達(dá)到5 Mbit/s，約10倍于CAN傳輸速率。這使得在EOL程序燒寫方面，CAN FD可以大大提高程序燒寫的效率。

　　此外，CAN FD協(xié)議還在網(wǎng)關(guān)、仿真、診斷、標(biāo)定、flash編程等方面有廣泛的應(yīng)用。

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